Benedetto nasce a Maiano, località tra Settignano e Fiesole nei dintorni di Firenze, attorno al 1442. La sua formazione artistica si compì all'interno della sua famiglia, grazie alla guida del padre Leonardo d'Antonio, di mestiere intagliatore, ed al contatto con il fratello Giuliano da Maiano, architetto che realizzò la Cattedrale di Faenza. Iniziò l'attività artistica come scultore, soprattutto di legno intagliato, e la sua maestria in quest'arte gli permise di divenire presto famoso, tanto da decorare i soffitti di Palazzo Vecchio a Firenze.

Le sue prime opere di scultura su pietra risentono dell'influsso di Bernardo Rossellino e dei modelli classici, come emerge nell'Arca di San Savino presente nella Cattedrale di Faenza, variamente attribuita a Benedetto e Antonio Rossellino.

Negli anni Settanta del Quattrocento, con tutta la famiglia trasferita nel quartiere di San Lorenzo, fu uno degli scultori più richiesti a Firenze, grazie al suo stile morbido e armonico, dove convivevano in giusta misura il naturalismo, l'idealizzazione e il virtuosismo tecnico. Ricevette importanti commissioni, soprattutto di busti per l'aristocrazia cittadina, tra cui spiccano il Busto di Pietro Mellini (1474) e quello di Filippo Strozzi (1476), di cui eseguì anche la tomba in Santa Maria Novella (1491).Dal 1485 al 1489 si trasferì a Napoli per realizzare il Monumento di Maria d'Aragona nella Cappella Piccolomini e una pregevole pala marmorea con l'Annunciazione nella chiesa di Monteoliveto a Napoli.

Nel 1489 diede probabilmente i disegni per Palazzo Strozzi, sintesi del prototipo di palazzo fiorentino quattrocentesco ideato dal Brunelleschi.

A lui viene attribuito anche il porticato della chiesa di Santa Maria delle Grazie ad Arezzo, d'impronta brunelleschiana.

Fu famoso anche per le sue tarsie, tanto che il Vasari, che pone il momento più importante di quest'arte nella Firenze del Quattrocento, scrive nelle sue Vite de' più eccellenti pittori, scultori e architetti:
Le migliori cose che in questa spezie già si facessero furono in Firenze nei tempi di Filippo di ser Brunellesco e poi di Benedetto da Maiano. Delle molte opere di intaglio in legno da lui eseguite, si sono conservati soltanto gli splendidi soffitti della Sala degli otto e della Sala dell'udienza, in Palazzo Vecchio, e gli armadî di Santa Maria del Fiore.